伺服主电源R/S/T三相输入缺一相，空开、接线端子接触不良。...

电机长时间持续输出大转矩，机械卡滞，负载超重。...

电机温度升高或者长时间转矩过载，减速机阻力大、工装过重。...

驱动单元没有收到使能信号，无法接通伺服动力。...

机器人安全回路信号不满足，急停、安全门、外部安全信号异常。...

机器人关节负载因子持续过高，接近额定负载上限。...

运动指令位置与实际位置跟踪偏差超限，机械阻力大，增益不合适。...

机器人关节检测到外力冲击碰撞，负载突变。...

关节实际反馈速度和指令速度偏差过大，编码器故障、机械卡顿。...

程序设定运行速度超过当前负载允许最大速度。...

多处使能信号同时触发冲突，示教器、外部PLC使能信号冲突。...

驱动模块温度超限，控制柜散热风扇故障，柜内积灰。...

关节电机温度超过保护阈值，长时间高负载，散热不良。...

本体编码器电池耗尽，断电后各轴机械零点数据全部丢失。...

直流母线电压不足，输入电源瞬时跌落，接触器、空开接触不良。...

伺服直流母线电压超过保护阈值，减速回馈能量过大，再生电阻故障。...

外部PLC或者安全设备给到机器人IMSTP立即停止信号断开，伺服禁止上电。...

伺服系统综合故障，需要查看子报警号定位电机、放大器、电缆故障。...

自动模式下安全防护围栏门被打开，安全互锁触发，伺服切断。...

控制柜操作面板急停按钮被按下，急停回路断开，伺服无法上电。...