XYZ位移，机械臂臂长，估算关节转角...
目标距离，机器人最大半径，可达判定...
各关节角度，臂杆长度，输出末端位置...
工具长度偏移，补偿机器人目标坐标...
直线运动速度，姿态，检查关节是否超速...
变位机转角，工件局部坐标，输出机器人坐标...
三大奇异：腕部、肘部、肩部...
考虑关节旋转范围和俯仰范围修正...
接近限位时建议增加偏置角...
工作空间边缘姿态灵活性受限...
所有程序点Z坐标需同步增加底座加高量...
扣除安全间距后判断是否存在有效协同区域...
总覆盖长度=第七轴行程+两端各一个可达半径...
长度变化超过50mm建议重新标定TCP...
专为机器人搬运、上下料真空抓取设计，快速判断吸盘是否抓得稳...
支持平行夹爪、三爪卡盘、指式抓取三种模式，综合考虑重力、惯性力、摩擦系数和安全系数，精确计算每面夹紧力和总夹紧力，辅助夹爪选型...