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机器人直线位移速度换算

笛卡尔直线速度换算各关节瞬时转速，判断超速

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笛卡尔直线速度-关节转速换算

输入直线速度和当前姿态臂长，估算各关节瞬时转速，判断是否超速

笛卡尔直线速度 (mm/s)

当前关节1到末端力臂 (mm)

当前关节2到末端力臂 (mm)

关节1最大转速 (°/s)

关节2最大转速 (°/s)