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末端姿态可达性判断

判断目标点在指定姿态下是否可达，考虑腕部偏置和J5限位

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末端姿态可达性判断

判断目标点在指定姿态下是否可达，简化模型考虑腕部偏置角和J5关节限位

目标点距离基座 (mm)

最大可达半径 (mm)

末端俯仰角 (°)

J5关节正限位 (°)

J5关节负限位 (°)