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机器人奇异点检测

检测目标点是否接近机器人奇异点，避免运动速度突变和失控

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机器人奇异点检测

六轴机器人三大奇异：腕部奇异(J4/J6同轴)、肘部奇异(J2/J3伸直)、肩部奇异(末端在J1轴线上)。简化模型检测肘部和肩部奇异

大臂长度 L1 (mm)

小臂长度 L2 (mm)

目标点X (mm)

目标点Y (mm)

奇异阈值距离 (mm)