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关节角度与笛卡尔坐标互转3D

实际六轴机器人需用完整DH参数矩阵计算...

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机器人重复定位精度核算

工具越长末端重复精度越差...

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机器人绝对定位精度误差估算

绝对精度通常比重复精度差5-10倍...

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机器人轨迹插补点间距计算

圆弧步距过大导致轨迹变成多边形...

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机器人工具坐标系标定计算

四点姿态差异越大标定越准...

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机器人工作空间边界点计算

不同高度截面是环形区域，越接近极限越窄...

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机器人末端速度与关节速度换算

接近奇异点时微小末端速度需要极大关节转速...

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