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关节角度与笛卡尔坐标互转3D

简化3R空间模型，关节角度与末端XYZ坐标互相转换

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关节角度与笛卡尔坐标互转（3D简化模型）

简化3R空间模型，输入关节角度计算末端XYZ坐标，或输入目标坐标反解关节角度

J1基座偏转角 (°)

J2肩关节角 (°)

J3肘关节角 (°)

大臂长度 L1 (mm)

小臂长度 L2 (mm)