工业机器人急停与安全回路报警汇总，区分硬件按钮和外部PLC信号

概述

安全回路一旦断开伺服直接无法上电。故障分为：物理急停按钮、安全防护门开关、外部设备给到的STOP/IMSTP信号、安全继电器模块损坏。

一、高频急停安全回路报警代码

• 发那科 SRVO‑001：操作面板急停按下；SRVO‑037 IMSTP外部立即停止输入断开
• ABB 20223：急停冲突系统停机；50426安全门开关故障
• 库卡 KSS00004：安全回路故障

二、报警排查顺序（从简单到复杂）

1. 全部物理急停复位：示教器急停、控制柜面板急停、外部设备急停按钮全部旋转复位。
2. 确认安全防护门关紧锁死，安全门开关触点接触正常。
3. 查看IO信号界面，观察外部IMSTP、STOP安全信号状态，确认PLC输出信号正常。
4. 断电测量安全回路通断，检查接线端子有没有松动氧化。
5. 检查安全继电器模块，继电器损坏会造成回路不通。

三、常见坑点

• 偶发随机性急停报警：大概率接线虚接，震动之后回路断开。
• 模式切换才报急停：重点检查示教器三位置使能开关。

⚠安全红线

生产调试严禁短接急停、安全门回路做临时生产，人身设备会有重大安全风险。