机器人外部安全信号IMSTP、STOP信号故障排查，PLC联锁急停问题

概述

很多流水线机器人由PLC控制安全联锁，一旦流水线防护、工位条件不满足，PLC切断IMSTP外部急停信号，机器人伺服直接断开。很多维修人员只查机器人本体，忽略上位PLC。

一、典型报警

发那科 SRVO‑037 IMSTP外部立即停止输入断开，提示外部设备触发停止。

二、故障现象特征

• 示教器本地模式伺服可以上电；自动生产模式就报外部停止。
• 机器人本体所有急停按钮全部已经复位。
• 报警跟随流水线工位状态变化，流水线某个条件不满足就触发报警。

三、排查步骤

1. 打开机器人IO信号监控页面，观察IMSTP信号状态，确认信号是否真的被外部切断。
2. 去PLC监控程序，查看触发切断IMSTP的联锁条件，找到不满足的工位条件。
3. 检查两者之间接线，端子松动会造成信号丢失。
4. 确认不是机器人IO板卡损坏：短接测试区分故障是机器人侧还是PLC侧。

四、现场踩坑点

不要在机器人端屏蔽IMSTP信号来绕过流水线联锁；会丢失流水线安全保护，属于重大安全隐患，应当从PLC逻辑根源解决联锁条件。