Er.111是汇川的伺服驱动器内部故障，驱动器内部固件、硬件自检失败。
报警原因
- 驱动器内部固件
- 硬件自检失败
排查步骤
- 断电重启；
- 参数备份，硬件损坏更换驱动器
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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Er.111是汇川的伺服驱动器内部故障，驱动器内部固件、硬件自检失败。
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