50012是ABB的奇异点位置报警，机器人运动轨迹经过关节奇异点，姿态计算异常。
报警原因
- 机器人运动轨迹经过关节奇异点
- 姿态计算异常
排查步骤
- 修改运动点位避开奇异点；
- 调整运动指令类型
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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50012是ABB的奇异点位置报警，机器人运动轨迹经过关节奇异点，姿态计算异常。
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