A.840是安川的绝对值编码器数据接收异常，伺服与本体编码器之间通信接收数据异常，线缆干扰松动。
报警原因
- 伺服与本体编码器之间通信接收数据异常
- 线缆干扰松动
排查步骤
- 断电检查编码器插头；
- 检查线缆磨损；
- 屏蔽接地改善抗干扰
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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