A.900是安川的位置跟随偏差过大，指令位置和电机实际反馈位置偏差超限，负载大、增益不合适、机械卡顿。
报警原因
- 指令位置和电机实际反馈位置偏差超限
- 负载大
- 增益不合适
- 机械卡顿
排查步骤
- 检查机械是否卡顿；
- 优化伺服增益参数；
- 降低运动加速度；
- 检查编码器线缆
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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