节卡JAKA协作机器人碰撞报警误触发，碰撞灵敏度调试方法

一、碰撞报警误触发现象

节卡协作机器人正常作业，没有碰到障碍物，却频繁触发碰撞保护停机，打断生产节拍。多数是碰撞灵敏度参数和负载标定问题。

二、高频原因

• 更换工具后未重新标定负载，力矩补偿错误；
• 运动速度过快，加减速瞬间力矩尖峰误判碰撞；
• 碰撞滤波时间过短，瞬时冲击未过滤；
• 轨迹拐角急加速，惯量冲击触发保护。

三、调试步骤

1. 更换工具后，先完成负载标定；
2. 降低拐角运动速度，平滑轨迹；
3. 适当增大碰撞滤波时间，过滤瞬时尖峰；
4. 根据工艺类型微调碰撞灵敏度；
5. 带载完整循环测试，验证不再误触发。

四、安全提醒

碰撞保护是协作机器人核心安全机制，灵敏度不能无限调低，否则真实碰撞无法及时停机；调试后必须做人工碰撞验证。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。