机器人碰撞检测报警全部汇总，SRVO‑050、50056报警怎么调整灵敏度

概述

碰撞检测功能依靠伺服电机转矩实时监控，检测到转矩突变就触发报警停机。分为两种情况：真实物理撞击；工况波动、参数不合理造成的误报警。

一、常见碰撞检测报警代码

• 发那科 SRVO‑050：碰撞检测报警
• ABB 50056：关节碰撞检测报警
• 库卡 0x0F0107：末端力超限检测碰撞
• 安川 A.710短时过载，部分工况等价碰撞触发

二、报警触发原因

• 真实物理撞击：撞到夹具、工件、周边设备。
• 碰撞灵敏度过高，加速度大、工装抖动造成误触发。
• 负载参数配置错误，填写的工装重量和实际不一致。
• 减速机磨损，运行转矩波动变大，容易误报碰撞。

三、排查处理步骤

1. 首先确认是否发生实际碰撞干涉，检查工装周边。
2. 核对机器人末端负载参数，重量、重心必须和实际工装一致。
3. 如果是误报：优先降低运动加速度，不要直接放大碰撞灵敏度阈值。
4. 确认机械无问题，再适度调大碰撞检测阈值，降低灵敏度。
5. 修改完成低速测试，确认不会误触发同时保留保护能力。

⚠重要警告

禁止把碰撞保护直接关闭或者调到最大。碰撞检测是机器人重要安全保护，关闭之后发生撞机会直接打坏减速机和电机。