工业机器人撞机碰撞之后完整检修流程，撞机后不要直接开机跑程序

概述

机器人撞机是产线比较常见事故。撞击之后即使报警可以清除，内部减速机齿轮、轴承、线缆、编码器有可能已经产生隐形损伤。很多现场人员清完报警直接运行，后续几天陆续爆发各类故障，造成更大损失。

一、撞机后常见衍生报警

• 碰撞检测报警：SRVO‑050、50056关节碰撞检测报警
• 跟随误差过大、位置跟踪偏差超限报警
• 零点丢失、编码器校验错误报警
• 伺服过载报警，减速机受冲击后转动阻力变大
• 软限位报警，机械位置偏移触发软件边界

二、撞机之后标准检修步骤

1. 保持急停状态，不要复位报警；目视检查机器人本体、末端工装，查看有无明显变形磕碰。
2. 手动盘动被撞击关节，感受转动手感，判断有无卡顿、异响、齿轮打齿的杂音。重点检查撞击对应轴的减速机。
3. 检查本体拖拽线缆、编码器接头，撞击拉扯容易造成插头松动、线缆内部暗断。
4. 全部外观检查完毕，再上电；低速JOG模式逐个关节移动，不要直接开自动。
5. 观察运行是否复现报警，核对各轴零点标定，零点偏移需要重新标定。
6. 重新标定TCP工具中心点精度。
7. 空载完整跑一遍生产程序，无异常，再带上工件投产。

三、重点风险点

减速机齿轮隐形损伤最容易被忽略，外表看不出问题，运行一段时间后齿轮逐步崩裂；撞机之后哪怕暂时正常，也要持续观察几天负载监控数据。

四、预防建议

合理设置碰撞检测灵敏度；新程序先单步、低速试运行；做好工装干涉检查，减少撞机概率。