50020是ABB的软限位被修改报警，关节软限位参数被修改，需要重新确认。
报警原因
- 关节软限位参数被修改
- 需要重新确认
排查步骤
- 核对各轴软限位参数；
- 保存系统参数
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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50020是ABB的软限位被修改报警，关节软限位参数被修改，需要重新确认。
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