20010是ABB的工具载荷未定义报警，运行程序但是没有设置工具载荷数据。
报警原因
- 运行程序但是没有设置工具载荷数据
排查步骤
- 进入工具载荷设置页面，录入工具重量重心参数；
- 重启程序
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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