20024是ABB的使能装置冲突报警，多处使能信号同时触发冲突，示教器、外部PLC使能信号冲突。
报警原因
- 多处使能信号同时触发冲突
- 示教器
- 外部PLC使能信号冲突
排查步骤
- 确认示教器三位置使能开关；
- 排查外部PLC给到机器人使能连锁信号
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
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