埃斯顿机器人TCP工具坐标标定，三点法四点法操作流程

一、为什么要标定TCP

TCP（工具中心点）是机器人运动控制的基准。更换焊枪、抓手后TCP不准，轨迹点位整体偏移，必须重新标定。

二、标定前准备

准备一个固定的标定尖点（尖针或工件角点），保证机器人多次运动到该点时，工具尖端准确对正尖点。

三、三点法标定步骤

1. 手动模式示教机器人，让工具尖端对准标定尖点，记录点位1；
2. 改变机器人姿态（手腕转动），再次对准尖点，记录点位2；
3. 再次改变姿态，对准尖点，记录点位3；
4. 系统根据三个姿态点计算出工具位置；
5. 保存TCP，用工具尖端对准尖点验证精度。

四、四点法说明

四点法比三点法多一个姿态点，精度更高，适合焊枪等长工具。操作思路一致，姿态差异要尽量大。

五、标定验证

标定完成后，从不同姿态对准尖点，检查工具尖端与尖点偏差，偏差超标重新标定。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。