汇川IR机器人原点丢失报警，全轴零点标定操作流程

一、原点丢失现象

汇川IR机器人提示原点丢失或位置数据异常，程序点位全部失效。常见于电池耗尽、电机更换、编码器插头拔插后。

二、标定前检查

1. 检查编码器电池电压，电压不足先更换电池；
2. 检查编码器线缆插头连接可靠；
3. 确认无机械撞击、无卡滞。

三、零点标定步骤

1. 切换低速示教模式，保证操作安全；
2. 逐轴将关节转动到本体刻度标记对齐位置；
3. 在原点标定界面逐轴确认、保存；
4. 全部轴标定完成后重启机器人；
5. 运行到基准点位，复核零点精度。

四、注意事项

标定后精度校验不可省略，肉眼对齐存在视觉误差；标定前备份程序与参数；电池定期更换，避免生产中途丢零。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。