汇川机器人零点丢失后重新标定，机械零点标记对齐操作

一、零点丢失场景

编码器电池耗尽、更换电机、撞机后，机器人丢失零点，所有点位失效，开机提示零点相关报警，需要重新标定。

二、标定前准备

找到机器人各轴零点刻度标记（本体上的对齐刻线或销孔），准备对应品牌标定工具，确认机器人无机械损伤。

三、标定步骤

1. 手动模式，逐轴将机器人移动到机械零位标记处；
2. 各轴刻度线对齐，或插入定位销锁定；
3. 在示教器零点标定界面，逐轴保存零点；
4. 所有轴保存完成后，机器人回原点；
5. 运行基准点位，验证零点精度。

四、注意事项

标定时必须断电或用低速模式，防止移动过量；刻线对齐有偏差会直接影响零点精度；标定后空载低速跑全行程确认无异常。

五、预防措施

定期检查编码器电池电压；长期停机设备提前评估电池状态；发生撞机先检查机械，再标定零点。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。