安川机器人位置偏差报警，机械碰撞后点位偏移排查

一、碰撞后报警现象

机器人发生碰撞后，出现位置偏差类报警，或者程序点位整体偏移。碰撞冲击可能导致零点偏移、减速器损伤、机械变形。

二、第一步：机械检查

1. 断电，手动盘动各关节，检查卡顿、异响、颗粒摩擦声；
2. 检查末端工具、法兰、本体外壳有无变形开裂；
3. 有明显异响或卡滞，先检修机械，不要盲目标定零点。

三、第二步：零点校验

机械无异常后，上电低速模式，核对基准点位，检查零点状态。零点偏移则重新标定。

四、第三步：负载检测

空载低速运行全轨迹，对比碰撞前后伺服负载数据。负载明显升高说明存在隐性机械损伤，需要拆解检修。

五、预防措施

程序增加碰撞检测、软限位；新程序T1单段调试；建立撞机台账，记录时间、原因、检修结果。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。