发那科FANUC SRVO-099脉冲未建立报警，更换电池后恢复步骤

一、SRVO-099报警含义

SRVO-099（Pulse not established）表示编码器脉冲位置未建立，控制器无法确认关节绝对位置。常见于更换编码器电池后、长时间断电后、编码器线缆重新插拔后。

二、出现时机

• 更换本体编码器电池后首次上电；
• 机器人长时间断电，电池耗尽；
• 编码器插头重新插拔、电机更换后。

三、恢复操作步骤

1. 确认电池已更换、编码器线缆连接可靠；
2. 示教器进入脉冲恢复（Pulse Recovery）画面；
3. 选择报警对应轴，按提示执行脉冲建立操作；
4. 建立完成后，机器人需要重新标定零点；
5. 零点标定完成后，移动机器人复核基准点位。

四、预防措施

定期检查电池电压，报警后尽快更换；长期停机设备提前评估电池状态；更换电池保持控制柜上电。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。