一、负载超限报警现象
机器人抓取工件后报警负载超限，或者特定姿态下报警。负载超限不仅触发报警，长期超载还会损伤减速器与电机。
二、原因分类
- 工件重量超出机器人额定负载；
- 夹具加工件总重心偏移过远，力矩超限；
- 负载标定参数错误，系统负载估算失真；
- 惯性负载大，加减速瞬间超限。
三、排查步骤
- 核对夹具+工件总重量是否超额定负载；
- 检查重心位置，长夹具尽量缩短悬伸；
- 重新执行负载标定，输入准确重量与重心；
- 优化轨迹，降低加减速冲击；
- 持续超限，更换更大负载机器人。
四、预防建议
更换夹具或工件后必须重新标定负载；长悬伸工具评估重心影响；禁止长期超载运行，会加速机械磨损。
⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。
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