末端力超限检测碰撞

故障原因分析

关节电流突变，机器人检测发生外力碰撞。

排查步骤与解决办法

1、检查机器人是否撞到周边工装设备；2、检查拖拽线缆拉扯机器人末端；3、适当调低加速度或者调高碰撞检测阈值。