一、软限位与硬限位概念区分
硬限位：机械挡块，物理硬性阻挡关节超出机械行程，属于最后一道物理保护；一旦撞到硬挡块，冲击力很大，极易损坏减速器。
软限位：软件层面设定关节角度边界。当关节角度接近设定极限，机器人提前减速、停止，阻止关节靠近机械硬挡块。软限位是日常最核心的行程保护手段。软限位不是固定不变，可以根据工作站的实际工作范围进行调整。
二、软限位的作用价值
防止误操作、程序点位错误导致机器人撞击机械硬限位；缩小运动范围，在狭小工作站限制机器人运动区域，避免撞击工装。软限位是低成本、高收益的安全防护手段，几乎所有品牌工业机器人都支持。
三、软限位设置原则
- 软限位数值必须向内收缩，预留安全余量，不能紧贴机械硬限位；
- 软限位要结合实际工艺工作范围，不要设置过大，失去保护意义；
- 修改软限位前，确认当前关节位置在限位范围内；
- 软限位修改完成，低速移动各轴验证边界保护是否生效。
四、关节超程限位报警解除方法
触发软限位报警：切换T1低速模式，向安全方向手动移动关节离开限位边界，报警自动复位。
撞到硬限位：禁止直接上电强行反向运动！硬限位撞击后，优先检查零点、机械有无损伤，确认无机械卡滞，再低速移出。强行拉扯容易损坏减速器。
五、限位保护常见踩坑
部分项目调试人员为了扩大运动范围，把软限位直接放宽到接近机械极限，软限位形同虚设。工作站改造、工装更换后，要重新复核软限位。软限位属于软件保护，不能替代硬件安全防护。
六、运维日常点检
机器人大修、碰撞事故之后，复核软限位参数是否保留。定期测试软限位保护功能是否生效。备份限位参数，方便故障恢复。
⚠️安全免责：修改软限位属于安全参数调整，修改完成后必须逐项低速验证保护功能，验证合格后方自动运行。
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