遨博AUBO协作机器人急停回路原理，急停报警无法复位故障排查

一、协作机器人急停安全回路介绍

遨博协作机器人包含双通道硬件安全急停回路，本体示教器急停按钮、外部安全急停、安全门信号全部串联在安全回路内。硬件安全回路属于硬回路，优先级高于软件程序。只要回路断开，伺服直接切断，机器人立刻停机，程序无法解除报警，必须硬件回路恢复正常后才能复位。

很多现场遇到急停报警，直接在软件里复位，无效。本质是硬件回路断点没有找到。

二、急停报警分类

• 本体急停按下：示教器红色急停按钮按下，旋转释放即可；最基础场景。
• 外部急停回路断开：外围安全门、外部急停按钮触点断开；
• 安全回路接线松动，端子虚接，震动导致偶发断开；
• 安全继电器故障，安全触点损坏；
• 线缆破损，安全回路断线。

三、排查步骤，由简单到复杂

1. 检查示教器急停按钮，确认已经右旋弹起。
2. 检查外围所有外部急停按钮、安全防护门，确认全部闭合到位。安全门没有关严就会断开安全回路。
3. 查看控制柜安全回路端子，断电检查所有接线端子有无松动、氧化。
4. 使用万用表通断档分段测量安全回路，定位断开的位置，找到断点。
5. 检查安全继电器状态，继电器故障会导致回路无法导通。

四、偶发随机急停故障重点

间歇性急停最难排查，基本都是端子虚接、线缆内部断线。机器人拖链内安全线缆反复弯折，内部铜丝断裂，静止时导通，运动弯折瞬间断开。可以拉动线缆，复现故障定位破损位置。

五、安全回路运维规范

禁止短接安全回路做测试！短接急停回路会彻底丧失硬件安全保护，一旦出现紧急情况机器人无法急停，存在重大人身安全风险。定期点检安全按钮、安全门触点，检查拖链内安全线缆老化情况。安全回路改动后，必须完整测试急停功能。

⚠️安全免责：安全回路检修属于安全关键电路，严禁短接安全触点做临时生产。检修完成必须逐项测试急停功能。