库卡KSS00021软限位到达报警怎么处理，故障原因与解除方法

概述

KSS00021软限位到达报警是库卡机器人常见预警类故障，机器人运动到达软件设定的运动边界后触发保护，属于安全防护机制，不是硬件损坏。

一、报警触发原因

• 示教点位超出软件设置的运动行程范围
• 工件工装改动后，原有轨迹超出边界
• 零点漂移，实际机械位置和系统坐标出现偏差
• 程序跳转后轴走到极限位置触发防护

二、标准处理步骤

1. 切换至JOG手动模式，降低移动速度，向相反方向移出限位区域
2. 移出限位后清除KSS00021报警，不要直接在限位位置复位
3. 确认机械没有撞击、卡滞，检查零点是否存在偏移
4. 若工艺确实需要更大行程，再谨慎修改软限位参数，修改后必须低速全行程测试

四、重要安全提醒

禁止随意放大软限位数值，软限位是防撞第一道防线；修改参数后一定要空载试运行，防止撞击工装、夹具造成设备损坏。