Er.307是汇川的负载惯量不匹配警告，惯量参数与实际工装偏差大，容易产生振动。
报警原因
- 惯量参数与实际工装偏差大
- 容易产生振动
排查步骤
- 重新测算工装惯量；
- 调试伺服增益
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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Er.307是汇川的负载惯量不匹配警告，惯量参数与实际工装偏差大，容易产生振动。
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