A.21是埃斯顿的电机型号配置不匹配，驱动器配置电机型号和实际接入电机硬件不一致。
报警原因
- 驱动器配置电机型号和实际接入电机硬件不一致
排查步骤
- 核对电机铭牌型号；
- 重新设置电机参数
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
可提交维修需求，机器人维修服务商将与您取得联系，免费初步评估故障。 点此提交维修咨询
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