20004是ABB的模式开关位置不一致，示教器模式开关检测位置和系统内部状态不一致。
报警原因
- 示教器模式开关检测位置和系统内部状态不一致
排查步骤
- 反复切换模式开关；
- 开关硬件损坏更换示教器开关组件
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
可提交维修需求，机器人维修服务商将与您取得联系，免费初步评估故障。 点此提交维修咨询
20004是ABB的模式开关位置不一致，示教器模式开关检测位置和系统内部状态不一致。
可提交维修需求，机器人维修服务商将与您取得联系，免费初步评估故障。 点此提交维修咨询