0x040030是协作机器人的关节速度超出硬件上限，关节实际运行速度超过硬件最大允许速度。
报警原因
- 关节实际运行速度超过硬件最大允许速度
排查步骤
- 降低程序运行速度参数；
- 检查编码器反馈
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
故障自己排查无法解决？
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0x040030是协作机器人的关节速度超出硬件上限，关节实际运行速度超过硬件最大允许速度。
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