E102是汇川的外部急停回路触发，外部急停信号被激活，安全回路断开，伺服禁止上使能。
报警原因
- 外部急停信号被激活
- 安全回路断开
- 伺服禁止上使能
排查步骤
- 复位全部急停按钮；
- 检查外部安全回路接线；
- 排查干扰导致的误触发
⚠ 注意事项：排查前务必断开设备总电源，等待电容放电完成后再操作；更换硬件前务必备份机器人程序和系统参数；建议使用原厂配件，避免因配件不匹配造成二次故障。
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