发那科机器人SRVO-021报警 伺服过载故障原因、排查步骤与处理方案

SRVO-021是发那科（FANUC）机器人的伺服过载报警，意思是伺服电机干活时负载太大，电机出力超过额定值，驱动器检测到后停机保护，防止烧电机。

报警原因

• 机械卡滞：减速器、轴承、导轨有异物卡死，或者缺油磨损，转动阻力变大。
• 负载超重：工装、工件太重，超出机器人该轴的额定负载。
• 动作太快：程序里加速度、速度设得过高，启停瞬间冲击大。
• 电机老化：伺服电机轴承磨损、线圈绝缘下降，跑起来发热严重。
• 线缆破损：电机动力线、编码器线外皮磨损破皮，信号不稳。

排查步骤

1. 手动慢速转对应轴：感受有没有卡顿、异响，有就找机械卡滞点，清理异物、补充润滑。
2. 核算负载重量：把工件加工装总重量算清楚，超出额定负载就减重。
3. 调整动作参数：把程序里运动加速度、拐角速度调低，减少启停冲击。
4. 检查线缆：断电检查电机动力线、编码器线有没有破损、挤压、接头氧化松动。
5. 空载测试电机：空载单独转电机，还是报警就测电机线圈电阻和绝缘，坏了就换伺服电机。