安川YRC1000 ALM041伺服电机过载报警，机械卡滞与负载排查

一、ALM041报警含义

ALM041表示电机持续负载超出额定范围，驱动器触发过载保护停机。重点排查机械阻力，而不是单纯复位报警。

二、故障诱因

• 关节减速器缺油、磨损，转动阻力变大；
• 末端夹具、工件超重，超出额定负载；
• 机械异物卡住关节；
• 轨迹干涉，运动过程受到外部阻力。

三、排查流程

1. 断电，手动盘动各关节，感受是否卡顿、异响；
2. 拆掉末端夹具，空载上电测试，区分负载还是本体故障；
3. 空载正常、带载报警，重新核对负载标定；
4. 检查运动轨迹有无干涉刮擦。

四、长期预防

按时更换减速器润滑脂；禁止超额定负载作业；重载设备监控负载曲线，发现缓慢升高提前安排保养。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场调试请遵守机器人安全操作规范，生产项目务必现场验证。